汽車(chē)無(wú)人駕駛環(huán)境感知實(shí)訓平臺基于自身的駕駛性能和共識規則，它可以識別和計劃實(shí)時(shí)，可靠和準確的駕駛路線(xiàn)，從而確保以標準化，下面小編為您詳細介紹!

　　介紹

　　無(wú)人駕駛環(huán)境感知實(shí)訓平臺的無(wú)人系統包括多個(gè)傳感器，例如長(cháng)距離和短距離毫米波雷達，激光雷達，單眼和雙目照相機，超聲波，GPS定位，陀螺儀慣性導航等，每個(gè)傳感器以不同的頻率采樣并生成數據。

　　該系統對傳感器數據的處理具有很強的實(shí)時(shí)性要求，因此要求無(wú)人駕駛系統能夠以分布式異步實(shí)時(shí)方式處理這些數據。其次，基于這些傳感器數據的融合，無(wú)人駕駛系統感知并提取駕駛環(huán)境元素，并做出導航和自動(dòng)駕駛決策。這要求系統具有強大的計算能力，能夠集成高性能算法并具有高可伸縮性。

　　要求汽車(chē)傳感器配置要求

　　常用的車(chē)載外部傳感器各有特點(diǎn)，例如，毫米波雷達可以準確檢測前方車(chē)輛的距離和速度，并且具有很強的穿透霧氣，煙霧和灰塵的能力;攝像頭視覺(jué)系統可以獲取車(chē)道線(xiàn)和交通信號等。目標的顏色和形狀等細節用于進(jìn)行詳細識別。

　　激光雷達使用點(diǎn)云構建周?chē)h(huán)境的3D模型，該模型可以檢測包括車(chē)輛，行人，樹(shù)木和路邊的細節。通過(guò)激光雷達或毫米波雷達與視覺(jué)傳感器的融合，不僅可以檢測目標物體，還可以執行諸如目標空間測距和目標圖像識別之類(lèi)的功能，同樣，GPS定位、視覺(jué)傳感器和激光雷達的集成可以實(shí)現保持車(chē)道所需的高精度定位，還可以檢測多種類(lèi)型的障礙物目標。

　　在構建典型的環(huán)境傳感系統時(shí)，常用的傳感器包括攝像頭和激光雷達等傳感器。例如，Velodyne Lidar獲取用于定位和地圖構建的三維點(diǎn)云數據，還可以測量車(chē)輛與周?chē)矬w之間的距離;盡管傳感器的垂直分辨率低于Velodyne Lidar，但它們可以產(chǎn)生較長(cháng)的3D點(diǎn)云數據。

　　激光雷達傳感器生成短距離二維激光掃描數據，通常用于緊急停車(chē)，而不是用于定位和地圖創(chuàng )建;紅外熱像儀可用于目標檢測，點(diǎn)灰熱像儀具有360度全向覆蓋范圍，熱像儀具有單一方向和高運行幀率。前者可用于檢測運動(dòng)物體，而后者可用于識別交通信號燈。 定位傳感器接收衛星全球定位信息，經(jīng)常使用陀螺儀傳感器和里程表，修正定位信息。

　　環(huán)境感知方法

　　1.微波感應：基于微波雷達獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境的二維或三維距離信息，并通過(guò)距離分析和識別技術(shù)感知行車(chē)環(huán)境;

　　優(yōu)點(diǎn)：可以直接高精度地獲取物體的三維距離信息，對光照環(huán)境的變化不敏感，實(shí)時(shí)性好，體積小;

　　缺點(diǎn)：如果沒(méi)有距離差異，就不可能感知到飛機上的目標信息，國外的成熟產(chǎn)品也被禁運到中國，并且很難獲得;

　　2.視覺(jué)傳感：基于機器視覺(jué)獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境的二維或三維圖像信息，并通過(guò)圖像分析和識別技術(shù)感知駕駛環(huán)境;

　　優(yōu)點(diǎn)：信息豐富，實(shí)時(shí)性好，體積小，能耗低;

　　缺點(diǎn)：容易受到光線(xiàn)環(huán)境的影響，3D信息測量精度低;

　　3.通信傳感器：基于無(wú)線(xiàn)，網(wǎng)絡(luò )等近距離和遠距離通信技術(shù)，獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境信息;

　　優(yōu)點(diǎn)：可以獲取其他傳感方法難以實(shí)現的宏觀(guān)駕駛環(huán)境信息，可以在車(chē)輛之間共享信息，并且對環(huán)境干擾不敏感;

　　缺點(diǎn)：無(wú)法用于車(chē)輛的自主導航控制的信息不夠直接，實(shí)時(shí)性能不高，并且無(wú)法感知到周?chē)?chē)輛以外的其他物體的信息;

　　4.激光感應：基于激光雷達獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境的二維或三維距離信息，并通過(guò)距離分析和識別技術(shù)感知駕駛環(huán)境;

　　優(yōu)點(diǎn)：可以直接獲取物體的三維距離信息，測量精度高。它對照明環(huán)境的變化不敏感。車(chē)載雷達可以彌補激光發(fā)射器的一些盲點(diǎn)，可以準確地獲得汽車(chē)的相對速度;

　　缺點(diǎn)：無(wú)法感知平面目標信息而沒(méi)有距離差異，體積大，價(jià)格昂貴，并且不便于車(chē)輛集成;

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