車(chē)載雷達傳感器教學(xué)實(shí)驗臺通過(guò)幀間點(diǎn)集的掃描匹配進(jìn)行位姿推算，并建立環(huán)境的點(diǎn)云地圖。激光雷達的距離測量較為準確、誤差模型較為簡(jiǎn)單，所得的點(diǎn)集能夠直觀(guān)地反映環(huán)境信息，下面由小編為您詳細介紹!

　　簡(jiǎn)介

　　車(chē)載雷達傳感器教學(xué)實(shí)訓臺配置16線(xiàn)激光雷達、移動(dòng)支架，有助于學(xué)生理解、熟悉、掌握激光雷達數據采集原理、激光雷達SLAM技術(shù)及應用。

　　毫米波雷達，是工作在毫米波波段(millimeter wave)探測的雷達。通常毫米波是指30～300GHz頻域(波長(cháng)為1～10mm)的。毫米波的波長(cháng)介于微波和厘米波之間，因此毫米波雷達兼有微波雷達和光電雷達的一些優(yōu)點(diǎn)。同厘米波導引頭相比，毫米波導引頭具有體積小、質(zhì)量輕和空間分辨率高的特點(diǎn)。與紅外、激光、電視等光學(xué)導引頭相比，毫米波導引頭穿透霧、煙、灰塵的能力強，具有全天候(大雨天除外)全天時(shí)的特點(diǎn)。配置毫米波雷達實(shí)驗教學(xué)方案，有助于學(xué)生理解、熟悉、掌握毫米波雷達采集原理、障礙物感知與避障。

　　主要功能

　　1.電氣接口學(xué)習:熟悉設備的供電接口、網(wǎng)絡(luò )接口通信原理及接線(xiàn)方式，讓學(xué)生熟悉設備電氣接口連接、數據讀取基本操作流程;

　　2.點(diǎn)云數據采集與協(xié)議解析:熟悉設備周期性發(fā)送的激光雷達點(diǎn)云數據包的接收、解析原理和過(guò)程，熟悉激光雷達點(diǎn)云、光強度等數據含義，并通過(guò)動(dòng)態(tài)在線(xiàn)演示，加強學(xué)生的理解;

　　3.車(chē)載雷達傳感器教學(xué)實(shí)訓臺的激光雷達數據顯示:通過(guò)對激光雷達點(diǎn)云數據進(jìn)行顯示，讓學(xué)生真實(shí)感受激光雷達傳感器數據的原理和特點(diǎn)，并通過(guò)在線(xiàn)互動(dòng)，提升學(xué)生的認識水平。讓學(xué)生熟悉激光雷達點(diǎn)云穿透能力弱、容易被雨霧影響、有精確的深度和角度信息、能形成無(wú)色彩的目標輪廓特征等特點(diǎn);

　　4.設備安裝標定:熟悉激光雷達各組成部分的功能，學(xué)習激光雷達的安裝方式，設備安裝完成后，熟悉設備通電測試、校準的基本方法和原理;

　　5.目標識別功能演示:目標識別是激光雷達的主要功能之一，是智能駕駛障礙物識別、避障等功能的主要傳感器，通過(guò)激光雷達點(diǎn)云數據聚類(lèi)，實(shí)現車(chē)輛、行人、道路邊緣以及其他物體的識別，并通過(guò)激光雷達目標識別功能在線(xiàn)展示，讓學(xué)生熟悉該功能的原理與過(guò)程;

　　6.同步定位與導航(SLAM)導航功能演示:SLAM是激光雷達的主要功能之一，是機器人、自動(dòng)駕駛的主要導航方式之一，通過(guò)對環(huán)境離線(xiàn)建圖和在線(xiàn)匹配，實(shí)現自動(dòng)導航。本課程通過(guò)激光雷達SLAM功能在線(xiàn)展示，讓學(xué)生熟悉該功能的原理與過(guò)程;

　　7.數據采集與協(xié)議解析:熟悉設備周期性發(fā)送的毫米波雷達數據包的接收、解析原理和過(guò)程，熟悉毫米波雷達障礙物距離、相對速度等數據含義，并通過(guò)動(dòng)態(tài)在線(xiàn)演示，加強學(xué)生的理解;

　　8.設備安裝標定:熟悉不同型號毫米波雷達角度、距離參數的含義，學(xué)習毫米波雷達的安裝方式，設備安裝完成后，熟悉設備通電測試、校準的基本方法和原理;

　　9.障礙物識別檢測功能演示:熟悉毫米波雷達障礙物識別雨霧穿透能力強，行人漏檢率高、不能形成目標輪廓和色彩特征的特點(diǎn)，讓學(xué)生學(xué)習毫米波雷達障礙物檢測、相對距離、方向、速度計算原理和方法;

　　10.障礙物識別預警功能演示:通過(guò)在線(xiàn)展示毫米波雷達對車(chē)輛、行人以及其他物體的識別，讓學(xué)生熟悉該功能的原理與過(guò)程。通過(guò)對障礙物位置和相對速度識別，演示障礙物預警;

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