智能小車(chē)底盤(pán)ros機器人

智能小車(chē)底盤(pán)ros機器人平臺由電機、轉向系統等組成，下面由小編為您詳細介紹!

　　組成簡(jiǎn)介

　　1.控制電機的旋轉：電機的控制分為兩部分，一部分是電機旋轉方向的控制，另一部分是電機速度的控制。我們使用兩個(gè)MCU引腳來(lái)控制電機旋轉的方向。如果PIN _ A = 1且PIN _ B = 0，電機正轉。當pin _ a = 0且pin _ b = 1時(shí)，電機將反轉，當pin _ a = 0且pin _ b = 0時(shí)，電機停止，電機速度控制需要一個(gè)PWM輸出引腳，我們可以通過(guò)控制不同PWM值的輸出來(lái)控制電機的速度。

　　3.車(chē)輛轉向控制：一般如果你想控制一輛車(chē)前進(jìn)或者后退的速度，只需要PID控制兩個(gè)車(chē)輪的速度相同就可以了。

　　2.PID控制：如果我們想控制汽車(chē)以每秒一米的速度直線(xiàn)行駛，但是由于地面摩擦阻力的影響，左右車(chē)輪的速度會(huì )和我們想控制的速度不一樣，所以我們不能走直線(xiàn)。這時(shí)候就需要加入PID控制了。PID控制的思路是我實(shí)時(shí)采集車(chē)輪的真實(shí)速度，與控制速度進(jìn)行比較。差額補上，多了就減，這樣基本就能達到理想的控制了。

　　支持ros2

　　該車(chē)默認搭載ros1，提供ros2反光鏡和視頻教程。拿到之后可以自己更新反射器，換成ros2。

　　智能小車(chē)底盤(pán)ros機器人可以實(shí)現以下功能:鍵盤(pán)節點(diǎn)控制、激光雷達跟隨、視覺(jué)巡線(xiàn)、slam_ toolbox測繪、slam_ _gmapping測繪、制圖員測繪、2D導航。ROS2的更多功能正在持續開(kāi)發(fā)中，工程師在線(xiàn)答疑。

　　標配無(wú)線(xiàn)手柄

　　預留ros2手柄接收插座，速度和轉向可由PS2手柄控制，無(wú)級調速可由搖桿實(shí)現。

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