無(wú)人駕駛智能車(chē)標定系統的傳感器標定是自動(dòng)駕駛感知系統中的必要環(huán)節，也是后續傳感器融合的必要步驟和前提，下面由小編為您詳細介紹!

　　激光雷達的校準

　　智能車(chē)標定系統的激光雷達是其主要傳感器之一，在當中起著(zhù)傳感和定位的重要作用。就像相機一樣，激光雷達在使用前需要校準其內部和外部參數。內部參考標度是指內部激光發(fā)射器坐標系和雷達坐標系之間的轉換關(guān)系。出廠(chǎng)前已經(jīng)校準，可以直接使用。自動(dòng)駕駛系統需要標定外部參數，即激光雷達自身坐標系和車(chē)身坐標系的關(guān)系。

　　激光雷達與車(chē)體剛性連接，兩者之間的相對姿態(tài)和位移是固定的。為了建立激光雷達和車(chē)輛之間的相對坐標關(guān)系，需要校準激光雷達的安裝，并將激光雷達數據從激光雷達坐標系轉換到車(chē)身坐標系。

　　車(chē)身坐標系和激光雷達坐標系

　　通過(guò)采集同一點(diǎn)在兩個(gè)坐標系中的真實(shí)坐標，即同名的同一點(diǎn)，建立一系列方程，就可以得到這16個(gè)未知參數。此外，在自動(dòng)駕駛汽車(chē)中，通常需要校準激光雷達和慣性導航單元(IMU)的坐標系，并建立激光雷達和車(chē)身坐標系之間的關(guān)系。

　　激光雷達和激光雷達之間的校準

　　對于自動(dòng)駕駛汽車(chē)來(lái)說(shuō)，有時(shí)會(huì )有多個(gè)激光雷達，每個(gè)激光雷達獲取的外部環(huán)境必須精確映射到車(chē)身的坐標系上。因此，當有多個(gè)激光雷達時(shí)，需要對多個(gè)激光雷的相對位置進(jìn)行校準和標定。

　　激光雷達之間的外部參數標定有多種方法，其中間接推導出不同激光雷達與車(chē)體之間的坐標轉換關(guān)系。

　　激光雷達和照相機的校準

　　在自動(dòng)駕駛汽車(chē)中，激光雷達和無(wú)人車(chē)是剛性連接的，它們的相對姿態(tài)和位移是固定的。因此，激光雷達掃描的數據點(diǎn)在環(huán)境坐標系中具有唯一的位置坐標。同樣，相機在環(huán)境坐標系中有唯一的位置坐標，所以激光雷達和相機之間有固定的坐標變換。激光雷達和相機的聯(lián)合標定是通過(guò)提取單線(xiàn)激光雷達和im上標定物的對應特征點(diǎn)來(lái)實(shí)現激光雷達和相機的空間標定。

　　智能校準系統關(guān)鍵技術(shù)研究

　　智能車(chē)標定系統的EMS標定系統對氣缸判斷技術(shù)、充氣效率的確定、空燃比和點(diǎn)火提前角的確定等關(guān)鍵技術(shù)有不同的解決方案，這些技術(shù)解決方案標志著(zhù)響應式EMS的技術(shù)水平。

　　氣缸判斷技術(shù)

　　目前，根據發(fā)動(dòng)機電控燃油噴射技術(shù)的發(fā)展和國家強制性指標的要求，為了滿(mǎn)足排放指標和抗無(wú)線(xiàn)電干擾的要求，越來(lái)越多地采用多點(diǎn)順序噴射。在順序噴射發(fā)動(dòng)機中，為了精確控制噴射和點(diǎn)火，首先需要判斷每個(gè)氣缸的工作狀態(tài)。氣缸的判斷可以通過(guò)硬件和軟件來(lái)實(shí)現，硬件判斷通過(guò)獲取凸輪軸位置信號來(lái)實(shí)現。例如，豐田RZ系列汽油發(fā)動(dòng)機通過(guò)分電器獲得凸輪軸位置信號(分電器齒輪與凸輪軸端齒輪嚙合)。這種方法判斷氣缸是非?？煽康?。但是對于使用ECM控制點(diǎn)火而沒(méi)有分電器的系統，會(huì )增加部件和氣缸蓋的加工步驟，導致成本增加。在該系統的幫助下，軟件可以收集參數并根據它們的變化規律做出判斷。目前判斷氣缸的方法如下:

　　通過(guò)進(jìn)氣壓力確定氣缸

　　根據對進(jìn)氣壓力變化規律的實(shí)驗研究發(fā)現，當動(dòng)力缸工作在進(jìn)氣沖程時(shí)，進(jìn)氣門(mén)突然打開(kāi)，進(jìn)氣門(mén)附近的歧管壓力會(huì )急劇下降1kPa左右，這種快速下降被進(jìn)氣壓力傳感器檢測到。

　　通過(guò)ECM軟件，該信號由高通濾波器和低通濾波器分別處理。高通濾波器處理與發(fā)動(dòng)機相關(guān)的供油邏輯，低通濾波器通過(guò)軟件處理實(shí)現氣缸判斷。一般來(lái)說(shuō)，進(jìn)氣壓力的變化規律是在一個(gè)范圍內重復的。當進(jìn)氣門(mén)突然開(kāi)啟時(shí)，其附近的壓力迅速下降，排除偶然現象(如進(jìn)排氣系統的影響，壓力傳感器的偶然誤差等。).).當ECM檢測到5次這種壓降，就可以實(shí)現準確的氣缸判斷(最晚在發(fā)動(dòng)機運轉50轉時(shí)就可以實(shí)現，一般在13轉以?xún)?。該技術(shù)已在德?tīng)柛９镜玫綉?，效果很好。但是，為了?shí)現這一功能，顯然應該將進(jìn)氣壓力傳感器安裝在靠近進(jìn)氣門(mén)的1缸或4缸的歧管中。

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